(시뮬레이션) 터틀봇 소프트웨어 설치
(시뮬레이션) 터틀봇 소프트웨어 설치
시작하기 전에...
터틀봇 시뮬레이션을 배워보기 전에 ROS를 아직 설치하지 않으셨다면 위의 링크에서 우분투와 ROS를 설치해 주시기 바랍니다. ROS는 윈도우에서는 사용할 수 없기 때문에 리눅스를 설치해 주셔야 합니다. 위에 있는 링크를 따라가시면 윈도우와 우분투 멀티부팅을 할 수 있는 방법이 나와있습니다.
1. 시각화 패키지 설치
ROS를 설치하셨다면 이제 터틀봇 시뮬레이션을 위한 패키지를 설치해 보겠습니다.
첫번째로 필요한 패키지는 시각화를 위한 툴 gazebo, rivz 입니다. 터틀봇 시뮬레이션을 할 때 시각화를 위해서 가장 많이 사용되는 툴로 아래 사진에서 보이는 것 처럼 시각화 뿐만 아니라 시뮬레이션 환경을 만들고 조작하는데 꼭 필요한 도구들 입니다. 우리가 할 시뮬레이션에서 아래의 첫번째사진이 환경을 만드는데 도움을 줄 gazebo 두 번째 사진이 시각화에 도움을 줄 rviz 입니다.
아래의 명령어를 통해서 두 프로그램 모두 설치하겠습니다. 설치에 관리자 권한이 필요하기 때문에 sudo를 반드시 입력해 주어야
gazebo :
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo*
rviz :
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz*
여기서 ros-kinetic-000은 패키지의 위치이고 *을 붙이는 것은 해당 경로에 있는 모든 패키지를 설치하는 것입니다.
2. Turtlebot 패키지 설치
마찬가지로 이번에는 터틀봇 패키지를 설치해 보겠습니다. 터틀봇은 말 그대로 거북이 모양의 로봇입니다. 터틀봇아래쪽에 바퀴가 두 개가 달려있어 이 두 가지의 정보만으로 위치와 방향을 결정할 수 있습니다. 또한 위쪽에 샌서를 탑제하여 이용하기가 편리하기 때문에 교육용으로 많이 사용되는 로봇입니다. 비슷한 형태 로봇으로 Pioneer, IRobot, Kobuki등이 있는데요. Kobuki와 관련된 내용을 포함해서 ROS전반적인 내용을 다루는데 추천하는 강좌로 표윤석님의 강좌가 있습니다. (로봇 운영체제 강좌)
사진에서 보는 것처럼 로봇 청소기처럼 생긴 로봇입니다. 로봇 청소기도 이런 형태의 로봇을 기반으로 개발했다고 생각하시면 이해하기 쉽습니다.
튜토리얼에서 할 시뮬레이션과 간단한 조작을 위해서는 아래 명령어로 필요한 패키지만 골라서 설치하셔도 됩니다.
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator
시뮬레이션을 좀 더 활용하실 분들은 아래 명령어로 필요한 패키지를 모두 설치해주시는 것이 좋을 것 같습니다.
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
여기까지 필요한 소프트웨어 설치가 끝났습니다.
※ 위 내용은 ROS(ROS.org) 공식홈페이지와 터틀봇 튜토리얼 페이지(learn.turtlebot.com) 내용을 기반으로 작성하였습니다.