ROS(Robot Operating System)-kinetic 설치방법 (우분투)
ROS(Robot Operating System)-kinetic 설치방법 (우분투)
우분투에
ROS를 설치하는 방법입니다. ROS는 Robot Operating System의 약자로 이름에 담긴 의미대로 시중에 만들어지고
있는 로봇들과 센서들을 사용할 수 있게 만들어주는 프로그램이라고 보시면 됩니다. 로봇과 센서를 제어하는 것 외에도 원하는 환경을
만들어서 시뮬레이션을 해볼 수 있다는 장점이 있있어서 최근 로봇 관련 연구를 하시는 분들은 대부분 이 프로그램을 사용하실텐데요.
오늘은 ROS설치를 해보겠습니다. ROS는 리눅스에서만 사용할 수 있기 때문에 리눅스를 설치하지 않으신 분들은 "리눅스(우분투)멀티부팅을 위한 우분투 설치법"링크를 참조하시기 바랍니다.
우선 ROS 중에 "kinetic"이라는 것은 버전의 명칭이라고 보시면 됩니다. 검색을 하시면 대부분의 자료가 이전버전인 "indigo"로 작성이 되어있는데 이 버전은 더이상 지원되지 않기 때문에 기존에 프로그램을 사용하고 계셨던분이 아니시라면 "kinetic"버전 설치를 권장 드립니다.
프로그램 설치는 아래의 명령어를 입력하여 진행됩니다. 한줄 명령어를 이용하실 수도 있지만, 어떻게 설치되는지 차근차근 이해를 해가면서 메뉴얼의 명령어에 따라 설치를 해보도록 하겠습니다.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
sudo apt-get install python-rosinstall
우선, Ctrl + Alt + t 를 눌러 터미널을 열어줍니다. 명령어를 복사해서 붙여넣으시면 되는데, 블로그 창에서 복사, 붙여넣기를 하실 때는 단축키가 "Ctrl+c", "Ctrl+v"입니다. 하지만 터미널 창에서는 복사, 붙여넣기가 "Ctrl+Shift+c", "Ctrl+Shift+v"입니다. 즉, 여기서 복사하실 때는 "Ctrl+C" 터미널 창에서 붙여넣기 하실 때는 "Ctrl+Shift+v"를 누르시면 됩니다.
1. ROS를 설치하기 위해서 컴퓨터가 해당소스(packages.ros.org)에서 파일을 다운받을 수 있도록 셋팅을 해줍니다. 명령어는 아래와 같습니다.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 다음으로 키를 셋팅 해줍니다.
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3. 그리고 OS의 모든 페키지들이 최신버전이 되도록 업데이트 해줍니다.
sudo apt-get update
4. 그리고 ROS 페키지를 설치해줍니다. 이때 ROS를 사용할 때 시뮬레이션과 그레프 등의 기능 및 각종 라이브러리 모두 포함하는 페키지인 desktop-full로 설치하는 것을 추천합니다.
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
참고로 각종 로봇, 시뮬레이션, 센서 패키지들은 아래의 명령어로 설치하실 수 있습니다.
sudo apt-get install ros-kinetic-패키지명
ex) sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
5. 위의 명령어로 설치를 하신 이후에 원활한 프로그램 사용을 위해서 rosdep을 초기설정으로 맞추어 주고 업데이트 해주어야 합니다. 두 명령어를 각각 입력해 주시면 됩니다.
sudo rosdep init rosdep update
6. 다음은 환경설정 입니다. ROS프로그램을 운용하실 때, 명령어를 입력할 때 마다 소스의 디렉토리를 입력하는 번거로움을 막기위해서 echo명령어를 통해 자동으로 입력되도록 하는 과정입니다.
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
자동 반복하는 명령어가 입력되었는지 보시려면 명령어 창에 "gedit ~/.bashrc"를 입력하시면 가장 아래쪽에 있는 것을 보실 수 있습니다.
7. 마지막으로 ROS에서 자주 사용되는 comman-line 도구를 설치해 줍니다. 이 도구를 통해서 ROS 관련 페키지 설치 등의 과정을 한줄로 줄일 수 있습니다.
sudo apt-get install python-rosinstall